【瀋陽鉄路陳列館】満鉄あじあ号を見てきました。

概要

　オタク旅といえば珍スポット巡り。というわけで今回 中国 遼寧省 瀋陽市 にある瀋陽鉄路陳列館にて、戦前日本が作った蒸気機関車「満鉄あじあ号」を見てきました。博物館までの行き方・中の様子・空気感を忘れないうちに書いときます。
※ 正直，鉄道あんま詳しくないので嘘言ってたらごめんなさい。そのときはｺｯｿﾘ教えてください。

パシナ形機関車「アジア757」号。　レイモンド・ローウィも絶賛したと言われる流線型ボディ(Wikipedia調べ)が特徴的。

機関車求めて三千里

あじあ号についておさらい

　戦前日本は中国東北部の一帯を「満州国」という名前で独立させ、日本の傀儡国家として実効支配をしていました。そしてこの地に鉄道を敷いたのが南満州鉄道株式会社，通称「満鉄」。大連～ハルビン間 950km を線路で結んでいました。
　そして満鉄の中でもゴージャスでラグジュアリーな超特急として名を馳せたのが「あじあ号」。今回はこれを見てきました。

おたくは大好き リットン調査団

　ちなみにオタクの教養として擦られまくっているリットン調査団ですが、彼らが踏んでいる路線こそ満州鉄道の線路です。

不明 - インターネット, パブリック・ドメイン, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=31802874 による

行き方

　瀋陽鉄路陳列館に行くのが目的なら，瀋陽桃仙国際空港に飛んで直接タクシーで行くのが最短ですが，私は他の予定や宿の関係で高鉄で瀋陽に行くルートを取りました。

1. 🚅高鉄*1で瀋陽南駅に行く

　瀋陽鉄路陳列館の最寄り駅は瀋陽南駅。まずはここを目指します。 「瀋陽南駅」「瀋陽駅」「瀋陽北駅」がありますが、最寄駅は「瀋陽南駅」。

2. 🚕タクシーまたはDiDi（滴滴出行）*2で瀋陽鉄路陳列館 に行く。

　瀋陽南駅 を降りたらタクシー停留所に向かい、瀋陽鉄路陳列館 へ行きます。運転手に「ニーハオ」と挨拶し、スマホ画面に映した「瀋陽鉄路陳列館 」の文字を見せて連れてってもらいました。お値段 60元（1440円*3）

瀋陽鉄路陳列館

でかい。　「瀋陽鉄路陳列館」の石碑と，中央には時計台のモニュメント

交　通　強　国　　鉄　路　先　行

建物正面には

交 通 強 国　鉄 路 先 行　　の文字。

いい味出してますね。

　チケットはWeChatにて事前購入済み。お値段 40元。
　入口ではチケットのQRを見せて入館します。

瀋陽鉄路陳列館 館内の様子。端から端まで所狭しと車両が並んでいます。

　写真の手前が最も古い時代の車両で，奥に行くにつれて時代が進みます。

あじあ号（パシナ型機関車）

※ 本当は機関車と客車をあわせた編成の名前が「あじあ号」で，下の写真にある先頭機関車は「パシナ形機関車」なんですが，ここでは簡単化のため「あじあ号」で統一します。

パシナ形機関車のうち「アジア757号（手前）」「胜利 751号（奥）」が展示されています。

　パット見，蒸気機関車らしからぬヌルっとした見た目をしていますが，これはこの時代の高速蒸気機関車のトレンド「流線形車両」と呼ばれるものです。機関車が高速化するに連れ空力まで考慮する必要が出ててこのカタチになりました。

うぉでっか

　この美しい流線型ボディは，かの有名なインダストリアルデザイナーのレイモンド・ローウィ氏も絶賛したと言われています。

「レイモンド・ローウィ氏も絶賛」って ホンマか？

　正直「レイモンド・ローウィ氏も絶賛」って記述がWikipedia以外に見当たらなかったんで都市伝説ぐらいに思ってたのですが，調べたらちゃんと出てきました。*4

An interesting front end on an engine built as early as 1934. (Photo South Manchuria Railway Company.)
Built by the SOUTH MANCHURIA RAILWAY Company workshops and KAWASAKI SHARYO Company, this locomotive denotes careful study of details. A rather nice engine. The tender is well worked out, smoke deflecting scheme inadequate. (45. Photo South Manchuria Railway Company.)

　それなりに好評だったっぽい。疑ってごめんやで。

こういう機構部「何かのアイデアに使えるかも」と思って何となく撮っちゃうんですよね

　しかしまぁ，全長25m，車重120t*5，動輪径 2m の鉄の塊が，時速130km/h で走ってたってんだから驚きですよ。…と，書いてて気づいたんだけど，よー考えたらこれ「鉄」なんだよな。　僕らが見慣れた現代の飛行機や新幹線の方がアルミ合金製なことを考えると，この蒸気機関車ってヤツは見た目以上の重量がずっしり詰まってるような気がしてきます。

その他の車両

GW(997310)型公務車（左）, YZ5-22436 硬座客車（右）

…特にそういう記載はなかったんですけどあじあ号の客車ってこんな感じの見た目じゃなかったっけ🤔？
　豪華客車とは程遠い硬座（ベンチシート）だし，設計速度 80km/h なので…多分違うとは思いますが，面影は似てる気がせんでもないです。車両の基本設計は同じなのかな。

GW-997310公務車（左）とYZ5-22436 硬座客車（右）。硬座客車はケツに厳しい木製ベンチです。

解放6型3329号

　これも満洲国時代の日本製車両。

解放6型3329号

…この手の産業博物館・工業博物館に来ると毎回思うんですが「しかしまぁ，CADもない時代によく作ったよなぁ」。

解放6型3329号

　クソデカコンロッド，当時の技術でどうやって鍛造してたんでしょうね。クソデカアンビルに置いてクソデカ油圧プレスでビシバシ叩きまくったんでしょうか。
　鋼材も何を使ってるか気になるところです。こんだけデカいと熱処理のときに普通の炭素鋼じゃ中まで焼入れが入らないだろうし…いや，それで良いのか？　表面だけ硬度上げて内部に靭性持たせたいんだったらそれでも別にいいのかな…？（独り言）

中華之星

　中華之星。中国も高速鉄道を自国開発しようとしてた時期がありました。残念ながら頓挫してしまったようですが「中華之星」の名から察するに国としても力を入れていたのが伺えます。

中華之星。内製で高速鉄道を開発しようとしてた時期があったそうな。

　というわけで，瀋陽鉄路陳列館にて満鉄あじあ号を見てきたぜという自慢回でした。

お気持ち

　異国の地でこうやって日本の工業製品を大事に展示してくれているのは本当に有難いことです。彼らにはシンプルに感謝と敬意のお気持ちです🙏 　好謝謝。

*1:中国の新幹線のこと

*2:ライドシェア型のタクシーのこと

*3:2026年6月のレート 1元24円で計算。たっか。

*4:「The Locomotive」（Raymond Loewy, 1937） , p44,p45

*5:機関車重量だけの重さで120t

ゆいレールの橋脚がまんま教科書に出てくるような単純支持梁（ローラー支承）だった話

概要

• 沖縄都市モノレール「ゆいレール」の橋脚はローラー-ピン支持でした。
• 材料力学で定番の単純支持梁のモデルを，まんまスケールアップしたような構造でとても興味深かったです。
• ついでに，モノレールが通過する瞬間にローラーが転がるところを見れました。

ピン支持と謎の歯車

　6月に沖縄旅行行きました。そん時に気づいたことメモです。

　那覇を散歩してると頭上をモノレールが走ってるのがよく見えます。このモノレールですが橋脚のところをよ～～～く観察してみると，橋の支持部にはピン支持と謎のギア支持のニ種類があることに気づきました。

沖縄旅行中に気付いたちょっとしたメモ。
　まぁフォロワーさんに教えてもらたことを我が物顔で語る回なんだけど

　沖縄モノレールの桁の部分よーくみると2種類あって
* 1つはピン支持（写真2枚目）
* もう1つは「謎の歯車（ 写真3枚目）」があって、何だコレ？？？？？ぐらいに思ってたんだが https://t.co/rxruCYHZyY pic.twitter.com/w8YWg4LQDb

— てぽ丼 (@teppodone) 2024年6月10日

ローラー支承

　結論から言うとこのギアは「ローラー支承」というものでした。

　梁に力がかかって曲げ変形したときの「伸び側」による突っ張りを逃すために は，片方の桁は変形による回転をフリーに，もう片方は回転に加え並進方向にもフリーにする必要があり，それを実現するためには「ピン」と「ローラー（ギア）」の組み合わせが必要。　というお話でした。

ピンーローラー支持

　実際には力を受けているのは歯車ではなく，その後ろにあるローラーが力を受けている

まんま材料力学で出てくる「単純支持梁」を大きくしたような構造

　今回のこの構造は，材料力学の教科書に出てくる「ローラー ピン支持の単純支持梁」そのものです。学生の頃は「ローラー ピンでモデル化できる」と授業で習って，へぇ～そういうもんか～。ぐらいに思っていたのですが，本当にローラーとピンなんですね。

　摩擦のない床が現実世界には存在にないのと同様に，このローラー ピン支持の単純支持梁も，「『計算の便宜上，ローラーとピンで支えてるってことにします』ぐらいのニュアンスで，実際にはもっと違う構造なんだろうなぁ」と思ってたので，今回のコレにはちょっと驚きました。

材料力学でおなじみの「単純支持梁」

ローラーが回転している様子

　最後に、ローラー（ギア）が回転してる様子が撮れたのでお裾分けします。
　よーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーく見たら、微妙ーーーーーーーーに回転してるのがわかります。

ほんで、ホンマに回転するの？ピニオンギア。　という話なのだが、よーーーーく見たら列車通過時に回転してた。

（ほんとによーーーーく見ないと分らん。数ミリ動いとる） pic.twitter.com/x9wdPDJg1m

— てぽ丼 (@teppodone) 2024年6月10日

　コレ以降，旅行行くたびにモノレールの桁を眺める不審者になる呪いにかかってしまいました。おしまい。

高田ら（2014）「問題解決――あらゆる課題を突破する ビジネスパーソン必須の仕事術」を読んだメモ

↓これ。技術書か？と聞かれると技術書ではない。どっちかというとビジネス書よりの本です。

問題解決 ― あらゆる課題を突破する ビジネスパーソン必須の仕事術

どんな本か。

　コンサル屋さん直伝の問題解決の本。問題解決の考え方・エッセンスといった概念的なことから，進め方・思考ツール，フレームワークの使い方といった実践的なことまでカバーしています。特に，本書では問題解決の流れが手順化されて解説されており，このプロセスに従うことで誰がやっても一定の結果が出そうだな。　と感じました。

どこがどう面白かったか

問題解決の架空のストーリー「上賀茂製作所」がシンプルに面白い。

いきなり問題解決とは関係ない話をします。

　本書は全部で7章ありますが，それぞれの章の冒頭で架空の電機メーカー「上賀茂製作所」の問題解決のお話が展開されます。上賀茂製作所の社内コンサルである主人公「戸崎」が，赤字を出している部門「メデイア事業部」の問題解決に挑むというストーリーで，章ごとに「上賀茂製作所のストーリーパート」と「問題解決の手法解説パート」に分かれています。
（こんなかんじ。↓ ）

• 第一章 : 問題解決の手順
  1. 戸崎が，社長から「メデイア事業部の赤字の問題解決してこい」と言われる導入ストーリー
  2. 問題解決の手順・全体観についての解説パート
     
     
• 第二章 : 問題を特定する
  1. 戸崎が中心となって，メデイア事業部の赤字の問題がどこにあるのか特定するお話
  2. 問題特定の手順・手法についての解説パート
     
     
• 第三章 : 原因を追求する
  1. 前章で特定した箇所について，掘り下げて原因追及するお話
  2. 原因追及の手順・手法についての解説パート
     ・
     ・

　そしてまずシンプルにこのストーリーが面白いです。 要約すると「主人公が適切な問題解決手順に則り，最適な手法を巧みに駆使し，メディア事業部を再興に導く」という，ある種プロジェクトXのような話で「男たちは，泥臭く暑苦しい努力の結果，遂に問題を解決するに至ったのだった」みたいなアツい挑戦ストーリーです。

　余談ですが話中で HD-DVD 対 Blu-ray 論争が展開されててちょっと時代と懐かしさを感じました。そういや有ったなぁ，そんなもん。

問題解決は「手順」と「手法（その時その時で使うツール・フレームワーク）」が大事らしい。

　本題の問題解決の話をします。

　本書を読んで，「問題解決は『手順』と『手法（その時その時で使うツール・フレームワーク）』が大事なんだな」と感じました。

問題解決の「手順」

　まず「手順」について。本書では，問題解決の正しい手順について下記のように述べています*1。

(中略)　問題解決の手順とは，
　　(1) Where … 問題がどこにあるのか
　　(2) Why………その問題の原因はなにか
　　(3) How ……… ではどうすればよいか
の3ステップで考えるということである。

　また，逆にやってはいけない手順として「How思考」を挙げていました*2。

　深く考えずに目先の対策に飛びついてしまう思考特性のことを，私達は「HOW思考」と読んでいる。文字通り，HOW（どうすれば？）から　先に考えてしまうことを指す。「HOW思考」に陥ると過去からの第性や思いつきで，あれこれ対策を連打してしまうことになる。

…なんとも耳の痛い話です。自分がこれまでやったヤラカシを振り返ってみると，「確かにあのときのアレはHow思考だったな」と思い当たる節だらけです。
　そして本書では序盤に「『Where -> Why -> How』の流れが大事だよ」と説いたうえで，次章以降は最後まで一貫して*3「Where」「Why」「How」の各工程で具体的に何をすればいいかが解説されており，非常に頭にスッと入ってきました。

問題解決の「その時その時で使うフレームワーク・切り口」

　また，Where・Why・Howの各プロセスで，それぞれどこに問題があるのか，その問題の原因はなにか，どうすればよいかを考える必要がありますが，そのお助けツールとしてのフレームワーク・切り口とその使い方が詳しく解説されていました。

　特に，
* どの段階で，どのフレームワーク・切り口を使うのが良いのか？　と
* 実際にどうやって使うか？の例
　が載っていたのが，非常にわかりやすかったです。例によって上賀茂製作所のストーリー中で，フレームワークを使った分析を行っており，成る程こうやるのか。と感嘆しました。

本書で紹介されていたフレームワークを一部紹介すると

Where : どこに問題があるのか を特定するために

• 4W (When, Where, Who, What)
• ビジネス上の問題解決5つのテーマ（①売上,②コスト,③技術・性能,④製造・購買,⑤業務）
• 4M (Man, Material, machine, Method)
• ロジックツリー
• ★問題所在マトリクス（どこどこ分析）

Why : その問題はなにか を特定するために

• ★因果の構造図（なぜなぜ分析）
• 対立概念で分ける
• 数式や概念で因数分解する LISS(Linear Independenxe and Spanning Sets)
• プロセスで分解する
• 既存のフレームワークを使う
  • 4P（Product, Price, Place, Promotion）
  • ヒト・モノ・カネ
  • QCD (Cost, Quality , Delivery) ・
    ・
    …その他多数……

★ : 特に重点的に解説されてたフレームワーク

　上記はほんの一部です。特にWhere,Whyの特定するプロセスでは，その問題の原因だけ(●●) を適切に浮かび上がらせる「切り口」が非常に重要です。しかし一方で「フレームワーク多すぎで，何処で何を使えばいいかわからん！！！」となってしまいがちなのも実情。
　だからこそ，しっかり解説されてるのが良かったです。

「チームでの」問題解決を意識しており，かなり実用的だなと感じた。

　「ビジネスパーソン必須の仕事術」の名の通り仕事上での問題解決を想定しており，チームで問題解決活動をする際のエッセンスについても書かれていたのが印象的でした。

　例えばデカい問題Aが有ったとします。
　コレの原因は，原因①（主因）と原因②原因③…から成っているとします。

　チームで問題解決を行う際に発生しがちなトラブルとして，問題解決がある程度進んだところで，偉い人の後出しジャンケンで「なんで今，原因①の対策やってるんだ，原因②のほうが深刻※だからコッチを先に対策打たないと！！！！！！！！！！！！」と，今までの取り組みをひっくり返えされ振り出しに戻るケースがありますが，こうならない為の要点についても述べられていました。

※「原因②のほうが深刻」というのは偉い人の思い込みで，実際は原因①が主因

そもそも後出しジャンケンされないための策として

• メンバー全員で問題に対する共通認識を持つこと
• 要所要所で偉い人の同意を取り付けること

それでも後出しジャンケンされたときに，これを跳ね返すための策として

• 「イヤイヤ，問題の全体像はこんな感じで（図を示す），その中でも原因①が最も支配的です（バックデータ示す）。なのでまずこれを片付けるのが効果的なんです。原因②はその次！！！！！！！！」と跳ね返すための，効果的なデータの集め方・示し方　にも触れられていました。

　読んでなぁるほどなぁ。と思。

「問題解決テクニックって一般化できるもんやな。」という気付きがあって面白かった。

　ぶっちゃけ「問題解決の本」と聞いたとき，抽象度が高く掴みどころのないお気持ち精神論のようなこと書いてるんだろうなと思っていました。

　一方，私の業務で実際に発生する問題といえば，例えば「作った測定機をいざ使ってみたら怪しい値が出てくる」「製品が納期に間に合わない」だとか，その時その時で問題も原因も解決策もケース・バイ・ケース。もちろん隣の部署の同期と私の抱える問題は全く違います。ましてや会社・業界・業種・ポジションが違えば，むしろ同じ問題を見つけるほうが難しいでしょう。
　幼稚園教諭の旧友がオムロンの測定器に悩ますこともなければ，逆に僕が預かった子どもたちの安全に神経を尖らせる機会なんてそうそう無いわけです*4。

　そんな中「世の中の全ての問題を解決する銀の弾丸みてぇな『問題解決』手法，ホンマにあるんかね？？？？？」と懐疑的でした。

　結論から言うと，ありました。それが先に述べた「手順」と「手法（その時その時で使うツール・フレームワーク）」なわけですが，疑ってた手前「はえ～～あるもんなんだな。銀の弾丸」と感心のような感想を抱きました。

おわりに

この本は

• シンプルにお話が面白いですよ
• 問題解決は「手順」と「手法（その時時で使うツール・フレームワーク）」が大事らしいですよ。
  • もちろんこの手順について解説されていますよ。
  • 同様に手法（その時時で使うツール・フレームワーク）についても解説されていますよ。
• また「チームでの」問題解決を意識したテクニックについても解説されていますよ。
• 問題解決って一般化出来るんですね，おもしろ。

でした。

…ちょっと長く書きすぎたな。このぐらいにします。
というわけで問題解決の本でした。

問題解決 ― あらゆる課題を突破する ビジネスパーソン必須の仕事術

*1:問題解決――あらゆる課題を突破する ビジネスパーソン必須の仕事術 – 英治出版, P30

*2:問題解決――あらゆる課題を突破する ビジネスパーソン必須の仕事術 – 英治出版, P36

*3:一部例外（問題提起型のWhat）があるけど，それは置いといて

*4:安全工学という側面で見れば有るかもしれんが…

中尾政之(2005),「失敗百選」 を読んだメモ

www.morikita.co.jp

どんな本か

　タコマ橋・コメット号・リバティ船・チャレンジャー号・ピント（フォード）…工学部に居たなら一度は聞いたことはあるであろう歴史的事故を，工学的側面から読み解く本です。事故が起こるまでの経緯を時系列を追って説明し，おきた事故に対して「何故起きたのか」「何が起きたのか」「その時どんな現象が発生してたのか」についてこと細かく解説しています。
　また，この歴史的事故から学び，似たような状況で自分が同じ事故を起こさないための練習「思考の昇降運動」についても述べられています（正直これがこの本の真髄かと）。

公園で読んでたらお散歩中のミニチュアシュナウザー君が絡んできたので，「ハイアットリージェンシー空中通路落下事故」の項を朗読してあげました。飼い主さん苦笑い。すまんな。

なぜ買ったか

　一言でいうとジャケ買い。本屋で一冊ふらっと手に取ってパラパラ読んだのですが，「そういや以前読んだ『創造設計の技法 東大創造設計演習に学ぶ設計の奥義*1』も中尾先生だったな。あれ面白かったしな，これも買っちゃおｗ」のノリで買いました。

• ⇛創造設計の技法の感想

誰にどうオススメなのか

ウンチク話・雑学が好きなオタクにオススメ

　線路見かけたらリットン調査団するタイプのオタクは間違いなく好きでしょこういうの。

命に直結するものづくりをしている技術者にオススメ

　（極論をいうと「命に直結しないものづくりなんて無い」になるのですが一旦それは置いといて…）本書で扱っている事故の多くは，世にいう歴史的重大事故というもので多かれ少なかれ人の命が失われています。
　例えば乗り物（自動車・鉄道・航空機・船舶・はては宇宙）に携わる技術者，橋や道路・電力といったインフラの技術者，危険な化学物質を扱うプラントエンジニア…などなど，一つのミスが多くの人命に直結するものづくりをしている技術者諸兄姉は，一読の価値ありかと思います。それで未来の失敗を回避できるのであれば万々歳と言えるでしょう。 　

社内失敗データベースを作れと言われてしまった人にオススメ

　これは「将来俺が社内のヤラカシデータベース作れと言われたら，この本読み返そｗ」というメモみたいなもんですが…本書では冒頭の50ページ「第1部『失敗百選』とは何か」にて，個々の失敗事例を集めてデータベースを作る際の勘所・ナレッジマネジメントの極意について書かれていました。
　正直，本書に占めるこの冒頭50ページの割合は全体の 1/7 にも満たないのですが，個人的にはここがこの本で一番大事なとこじゃないかなと思っています。

どこがどう面白かったか

まずシンプルに「工学ウンチク話集」として面白い。

　この本は有名な工学的事故を

1. 事故に至るまでの背景・流れを時系列で紹介し
2. 工学的視点で「その時どんな現象が起きてたのか」を解説していますが

　1件1件の事故事例に対して絶妙にポイントを抑えてわかりやすく解説されていて，それでいて事故1件あたり1〜2ページの量にに要約されいてサクッと読めます。そしてこれが100件近くある。
　 要するに，明日から自慢したくなる技術的おもしろ小話が100件以上あるということですが，これがシンプルに面白い。こういう読み物好きな人にはおすすめの一冊です。

自分も知ってる「つもり」だったな～，と。

　私はそれなりに機械オタクでこの手のウンチク話も大好きなので，知ってる話もいくつかありましたが…実はそのほとんどが「表面的な浅い知識しか持ってなかったんだな」と思い知りました。

• 「リバティ船 = 溶接技術の向上につながる事故」という認識はあったが…
  • この時代の溶接は何がどうだめだったのか？まではは知らなかったし
  • ましてや低温脆性も同時に起きてたのは知らなかった。
  • 参考 : 失敗事例 > リバティー船の脆性破壊
     
• 「コメット号といえば疲労破壊」というのも知っていたが…
  • この事故の原因の一つに「２種類の試験を同時並行で進めたことにより，試験①で生じた疲労破壊のクラックが，試験②で押しつぶされてしまい，ウッカリ見かけの耐久性が上がってしまっていた」というのがあったのは知らなかった。
  • ということは疲労を想定した繰返し荷重の試験はちゃんとやってるんだよな。試験を混ぜちゃったのが不味かっただけで。
  • 参考 : 失敗事例 > ジェット旅客機コメットの空中分解
     
• かの有名なチャレンジャー号墜落事故も，打ち上げ強行した経営陣が100%悪者と信じて今日まで疑わなかったが…
  • 「実は案外そうとも言い切れない」ということをこの本で知った。曰く，技術陣のボイジョリー氏も経営陣を説得できるだけの十分なデータを持ってなかったんだとか。まじか。これを知るまで，「会社の利益優先で『自分の聞きたくないこと（ボイジョリー氏の忠告）』には耳も貸さず打ち上げを強行した巨悪の経営陣😠」vs「正しい倫理観を持つ正義のボイジョリー氏🥺」ぐらいに思ってたが。
  • …これ経営陣が「君も経営者の帽子を～」みたいな示唆に富んだ遠回しな説教しなければ，ここまで悪者にされることもなかったのでは…？
  • 参考 : 失敗事例 > スペースシャトル・チャレンジャー号の爆発

　むしろ逆に「俺これ知ってるぜ～～この話～～🤘😎」と自信を持って言えたのは，タコマ橋とフォード・ピントぐらいでした。みんな大好きだもんね，タコマ橋崩落の映像。
youtu.be

失敗事例に学び，自分の業務・生活に活かすためにはどうすればよいか？について述べられており，面白かった。

　たぶんこの本で一番大事なのはここだと思っています。失敗事例をただ読でﾆﾁｬﾆﾁｬするだけでは，ただのウンチク大好きオタクどまりで，厄介なオタクで終わらせないためには失敗事例を自分の日々の生活・業務に活かす必要があります。

　この他人の失敗を自分の学びにする取り組みを筆者は「失敗予防*2」と表現しており，またこの未来の失敗を予防する具体的手法として「思考の昇降運動*3」という手法を述べていました。
　つまり複数の失敗事例から共通点・類似するエッセンスを導き出して抽象化する，これを「上位概念に登る*4」とよび，逆に抽象化された概念から例を挙げること下ると捉え，この思考の昇降運動ができるようになると，失敗事例を知り自分の未来の失敗を回避できる。とのことです。

抽象と具体，クラスとインスタンス，アナロジー，なぞかけ

　余談ですが，これ読んで「UMLのクラス図作ってるとき・モデリングしてるときってこんな感じだよな～～」と感じました。複数の個別事例（インスタンス）を観察して，このインスタンスを束ねるのに丁度よい大きさ・切り口・スコープのクラスはなにか？　を考える行為はまさにこの思考の昇降運動に通ずるものがありますね。

　それはそうとこの手の抽象化スキルって表立って重要視はされないけど，でも実は大切なスキルで，それでいて明日から出来るようになるもんでもなく日々練習したり磨かないと伸びないんだろうな。てぇへんだぁな。（感想）

失敗百選 41の原因から未来の失敗を予測する

*1:https://www.juse-p.co.jp/products/view/319

*2:失敗百選｜森北出版株式会社 まえがきの P.Ⅴ

*3:失敗百選｜森北出版株式会社, P9

*4:失敗百選｜森北出版株式会社, P8

社会人2年目までで読んだ本の忘備録 その1

　「おめー　『社会人パワーで3Dプリンタかっちったｗ』なんて言う割にはフィラメント湿気らせてだめにするし，工作もせずブログも書かず，何やってんだァ？」って声がどこからともなく聞こえてきそうですが，　ここ1年ぐらいは　ずーーーーーーーーっと本読んでます。技術書とか専門書とか，技術書寄りの読み物とか。

　最近は，訳あってものづくりに楽しみを見いだせなくなって*1自分の中の芯みたいなやつがｸﾞﾆｬﾝｸﾞﾆｬﾝになりつつあるので，「一応それっぽいことしてますｱｯﾋﾟﾙ」の一環として自分に言い聞かせる体で読書忘備録をつらつらと書きます。

about me

　新卒3年目が始まってしまったメーカーの新米エンジニア。入社して製品設計を1.5年 -> 異動で今は生産技術やってます。
　というわけで以下は，すべて「メーカーで製品設計・生産技術やってる新米エンジニア」目線で書いたものです。無学浅識 故に素っ頓狂な事かいてるかもしれませんがご容赦を。

生産技術・IE関連

ザ・ゴール（エリヤフ・ゴールドラット）

ザ・ゴール

　言わずとしれた，生産技術・IEのバイブル*2。

　システムの全体最適化（例:工場の収益改善）ための仕組み「TOC（制約理論）」を，テーマに扱ったビジネス小説です。
　TOC提唱者のエリヤフ・ゴールドラット博士が，「TOCをベースした工場管理ソフト」の販促のために書いた一冊で，小説の中では，赤字すぎて工場閉鎖を言い渡された崖っぷち工場長の主人公アレックスが，収益改善のためにあれこれ奮闘していく中で工場の生産性向上の鍵となる要素（≒TOC）を見つけ・活用し・体得していきます。最終的に TOC に基づく工場経営最適化のおかげで納期が短くなり・工場内の在庫・仕掛品は減り・生産能力が上がって爆黒字のボロ儲け（スループット最大化＆在庫・仕掛品・業務費用最小化）アレックスくんも昇進，万々歳！　TOCやっぱすげ～わ～～　という感じのサクセスストーリーです。
　ストーリーも凝られており，500ページ近く（≒1ポッター）　ありましたが読むのは意外と苦ではありませんでした。

　小説と言えどかなり現場に近い（＝現実でもありそうな）話の展開になっており，明日からでも実践できそうな話だなぁと思い…
…思ったんですが，内容が「工場全体の最適化」というクソデカスケールな話なので，，，課長クラスの偉い人になって人や現場を動かせるようになってからじゃないと真価を発揮してくれなさそうです。（そりゃそうだ。）　まぁ「その時」が来るまで，Factorio で最適化の練習でもして温めときましょうｗ

　一方で，「TOCという1つの学問分野を，1冊のストーリーものの小説だけで学ぶ」のはなかなかしんどいものがあります。
　例えば「アポロ11号の制御エンジニアのノンフィクション本だけで　現代制御とカルマンフィルタを習得できるか？」という事を考えると，想像に難くないかと。
　ザ・ゴールとはと別に，要点を掴んだ教科書的な1冊が欲しくなります。

図解ポケット ゴールドラットの制約理論がよくわかる本（中野 明）

図解ポケット ゴールドラットの制約理論がよくわかる本

　なので買いました。特に5段階集中プロセスについて，概念と実践のしかた・練習問題など詳しく書かれておりモロ実践よりな内容だったのが良かったです。　　

5段階集中プロセスとは？

　TOC自体は「システムはボトルネックの性能（制約条件）によって支配されますよ」といういわば状態を表すものであって*3，それを踏まえた上で「じゃぁどうすれば良いか？」という解法の一つに「5段階集中プロセス」という改善手法があります。（ザ・ゴール作中でも出てきます）

　また，ザ・ゴールの著者のゴールドラット爺さんは，ザ・ゴール以外にも，「ザ・ゴール2」「チェンジ・ザ・ルール」「クリティカルチェイン」…その他もろもろ*4（いずれも，TOCを題材に扱ったビジネス小説）を出版し，それぞれで TOCをベースにした枝葉的な理論？（例えば，TOCをプロジェクトマネジメントに使うときのテクや，　制約条件を見つけ出すためのテクニック等）について説かれていますが，「図解ポケット ゴールドラットの制約理論がよくわかる本」ではそれらについても図解されていました。

　おそらく今後，復習のために見返すのはザ・ゴールではなくコッチになりそうです。

治具・生産設備関連

新・実践自動化機構図解集―ものづくりの要素と機械システム（熊谷 英樹）

新・実践自動化機構図解集―ものづくりの要素と機械システム

　工場でｶﾞｯﾁｬﾝｶﾞｯﾁｬﾝ動いている生産設備についての本です。

1. エアシリンダの種類やセンサの特徴，カムに代表される機構など，設備の構成要素（機械要素）の解説からはじまり

2. これらの要素を組み合わせた設備例の紹介と，使用する機構と特性の関係について（どんな機構を使うとどんな位置決め精度や速度特性が得られるか？）書かれており

3. また設備を構築しシステムとして運用する際に考慮すべきこと（例 : バッファの役割，　作業工程を何個に分割しておこなうのか？，　品種切り替えにはどのように対応するのか？）等についても詳しく書かれていました。

　（私もそうですが）かけだし生産技術エンジニア・設備設計エンジニアの方は一読の価値ありかと思います。 あとこの著者，他にもいろんな生産設備関係の本を出してるみたいですね。今度読も。
Amazon.co.jp: 熊谷 英樹:作品一覧、著者略歴

はじめての治具設計（西村仁）

はじめての治具設計

　「位置決め」が何故それで位置決めできるのか？といった理論的な話や，筆者の経験に基づくお話，更には治具設計にはこんな便利グッズや汎用部品があるんですよといった所まで広く浅く満遍なく網羅している本でした。
　内容も小難しいことは多くなく，私のような現場も見たことない初学者が初めて読むにはうってつけだったと実感しています。

　特に，位置決めや固定につかう機構について，それぞれ「こういう位置決め/固定ときはこんな部品（ミスミとかで買えそうな市販品）を使うと良いですよ」というのが書かれており，治具で出番の多そうな直線運動の案内（例 : リニアガイドとかレールとか）につていも解説がされていました。

からくり改善事例集―金を掛けずに知恵を出す（日本プラントメンテナンス協会）

からくり改善事例集―金を掛けずに知恵を出す

　名前に違わず，治具やライン改善に関する事例集で，実際の改善例から要素技術（？）を解説しておりアイデアブックとして面白かったです。行き詰まったときにふと読み返すと思いがけないヒントをくれそうな雰囲気がありました。
　これ上記がパート1で，全部でパート4まであるみたいです。

　ところで，ライン構築や生産技術に関する事ってネットで調べてもびっくりすぐらい出てきませんよね。例えば [ OpenCV 環境構築] とか， [Node.js サーバー 建て方] なんかググれば Qitta や テック○カデミーの記事がじゃぶじゃぶ出てきて寧ろ正しい情報を選び抜くのに苦労するもんですが，こと生産技術やライン構築の流儀に関することは調べてもほとんど表に出てこないのです。まぁ社外秘とかがガッツリ絡んでくるんでしょうね。　
　そういう意味でも，こういう事例集はありがたいです。

機械設計・設計工学の本

... 。

…あかんコレ全ーーーーーーーーーーーー部真面目に書きよったら一生おわらんわ。あと12冊有るで。というわけで，今回は「その１」ということにして切り上げさせてもらいます。

日記

　最近…いえ。ここ1,2年ぐらいでしょうか。　ものづくりに対する熱意というのがパタリと消えてしまいました。自分でもびっくりしています。　本当に。「作りたいけど時間がない」とか「社員寮なので場所がない」でもなく，シンプルに「作りたいと思えるものがない」のです。
　学生の頃はクソほどくだらん工作を思いついては，講義中に妄想しスケッチを書いてたのに。
　
　そのくだらん具合　というのは，考えてみるとまぁまぁ酷いものでした。
　Arduinoとタミヤの工作キットで作ったラジコン戦車は夏休みの工作にも及ばないほどあまりにもお粗末ですし，アレほど「分かってないやつがやりがちな工作」と言われているにもかかわらず””1N4007で””””CW回路作ってはバチバチ言わして低レベルな悦に浸ったり，友人に頼み込んでブラに加速度センサつけて揺らさせてもらったり，，，
　
　長いこと工作オタクの看板を掲げてる割には，他人様に自身を持って紹介できる自分の作品なんてウンコジャマーぐらいなのです。いえ，ウンコジャマーですらアイデア一発勝負の工作であり，技術的には何も難しいことをやってません。「赤外線リモコン自作したぐらいで何イキってんだｗ」なんて言われてしまえばぐうの音もチョキもパーも出てこんのですよ。

と。ここまでキーボードをしばき続けてると，自分が何に怯えてるのかがなんとなく見えてきました。
　（以下，極めて傲慢な物言いになってしまいますが）私とて，高校の科学部だった頃は研究発表のポスターセッションで入賞し，ロボコンでは地区大会優勝し，工学部も上位10％の成績で卒業し，大学院を修了し，それなりに技術にステータスを振ってきたつもりの身です。今年で27歳になります。自称「技術にステ振りした」27歳が，子供だましの延長のような中途半端な工作をして承認欲求を満たそうとしているのが何とも恥ずかしい。もっと工学的に高度でニッチでマニアックで難しいことをしたい。でもスキルが無いのでできない。というところにあります。（※ 決して「ゆるいネタ工作」そのものや「未完成が許される雰囲気」を否定しているわけではありません。むしろ皆さんの作品は，アイデア一発勝負のネタ工作であろうと，中途半端な未完成系であろうと大好きです。これはマジ。）

　私が学生の頃に思い描いてた「社会人になってもネタ工作するスゲー人」っていうのは，STM32やFPGAを使って超ニッチでマニアックで高度なLチカをする人だったり，あるいはガレージにある旋盤と卓上フライスをフル稼働させエグゾーストキャノンをつくる人であり，またはバチバチに制御対象をモデル化し制御系を設計し（ここ大事）どんなに外乱を与えても絶対に転ぶことのない倒立振子を作ってしまう人のことなんです。
　
　でも，そのスキルが私にはない。結果「何も作りたいものがない（＝自分の作れるものの射程圏内には，『対象年齢 : 技術にステ振りした27歳』レベルの工作がない」という状況に陥ってしまったみたいです。
いわゆる持てるスキルは四流五流なのに，なまじ物を見る目だけは肥え散らかしてしまったというところでしょうか。だとしたら本当に嫌な年のとり方をしちまったもんだ。

　 　 　 だから何だって言われると，オチもなにもありません。年度初めからアレな話ですみません。 おわり。

*1:ここを語りだすとありえん長話になってしまうのでカット

*2:…ということを知らずに買って会社の机に置いといたら，生技のｶﾁｮｰと品証の責任者の方から「いいの読んでんｼﾞｬ~ﾝ 」頂きました。これだけで既に 1760円 ペイできた言えるでしょう。

*3:ここかなり自信がない解釈

*4:私は ザ・ゴール しか読んだことはありません

【ご成約】 𝑁𝐼𝑆𝑆𝐴𝑁 𝑴𝑨𝑹𝑪𝑯 (K11) をお迎えしました🚗💨

JDMMMMMM💪
🌟𝑴𝑨𝑹𝑪𝑯🌟 JDMMMMM💪💪💪

JDM Wheels👉 JDM Mirrors👉 JDM Seats👉 even smells like JDM👉
YEAHHHHH🏃💨　JDMMMMMMMM💪💪💪



　オタクくんが最近買った自慢の愛車を紹介をします。

【ご成約】私事ではありますが，かねてより欲しくてたまらんかったK11マーチ（後期型コレット）をお迎えいたしました！

🚗オトコの3ドア・ハッチバック！
🔥みなぎるテンゼロ・5MT！
📼純正カーステ"カセットテープ"

―𝚁𝚞𝚗𝚗𝚒𝚗𝚐 𝚒𝚗 𝚝𝚑𝚎 𝟿𝟶'𝚜―
俺の”平成”は まだまだ終わらねえぜ！🚙💨 pic.twitter.com/w3VRActXTU

— てぽ丼 (@teppodone) 2021年12月4日

I♡MARCH

　私事ですが，オトコてぽどん。ついに車を買いました。
　K11マーチ。御年20歳の高齢車ですが実にいい車です。

　古さを感じさせない現代的なデザイン。20年経っても軽やかに回る CG10DE エンジン。必要十分の室内空間と小回りの効くコンパクトなパッケージングの両立。人権のない後部座席。摩耗して閉まらないドア。開かないトランク。

　どれを取っても最高の一台です。

写真とか動画とか

タウン・スモール

御池からﾊﾟｼｬﾘ📷　後ろに見えるのは霧島連山の中の第二峰に数えられる高千穂峰です。

コッチは桜島をバックに📷　

知らん人の12マーチの横に止めて先輩ヅラかましてます。

スリスリしたくなるお尻まわり。

フィルムで撮ると一気に「平成一桁台」が出ますね。　きっと今日の朝刊の日付は199x年…

　バトル卍 が始まります（はじまりません✋）

　前期型と後期型で，顔（グリル）が若干ちがうんすよね。前期型は鼻の穴（ラジエータ直前の空気取入口）がもっとカクカクしてます。

内装こんな感じ。　エアコンのツマミまわりの安っぽさがいい

　前期型だと窓が人力パワーウインドウ💪（手回しハンドル）です。それもまたいとおかし（写真は後期型なので電動。ウインドウモーターが今にも死にそうな音してます）

スペック

　忘備録がてら仕様を。　（といっても どノーマルなのでカタログの写経になりますが）

• 日産・マーチ (K11)
• グレード : コレット, 1.0L ,3ドア・5MT
• aaa

詳細 :
www.goo-net.com

3ドア＆5MT

これをホット・ハッチと言えずしてなんと言えよう。
正真正銘の純国産ホットハッチ――それすなわち””JDM””――

誰がなんと言おうと僕はJDMを手に入れたのです。
ハンドル握れば気分は秋名山。5速に入れれば首都高湾岸線。ｲﾔｰ楽しい車ですね。

　3万キロでかった僕のマーチ。向こう10年は大切に乗りますヨ

　というわけで愛車紹介のコーナーでした。

C35AF”ジャスピンコニカ”でアレコレ撮ってみた📷💥その2

Abstract

C35AF”ジャスピンコニカ”でアレコレ撮ってみた📷💥 - 丼's tech blog  の終盤に壊れてしまったジャスピンコニカくんですが，この度重い腰を上げて修理しました。なんかバラしてアレコレしてたら治った（適当）ので，今度は鞆の浦（広島と岡山の県境らへん）までツーリングがてらアレコレ撮ってきました。

　ジャスピンコニカの修理はまた別の記事を書きます。

【作例】アレコレ撮ってみた（隠すためのスタンプ以外は無加工）

道中でパシャリ。オタクはすーぐ自分の自分のバイクを撮りたがる。

やってきました鞆の浦。

鳥。ゆったり飛んでるとはいえ，動体を撮っても意外とブレない。

鞆の浦に来たらみんな撮ってるやつ。ちなみに今回はフジカラー100 FUJIFILM カラーネガフイルム フジカラー 100135 FUJICOLOR-S 100 24EX 1 をセットしています。

鞆の浦のトラディショナル町並み。散歩してるだけで楽しい。

いやワシの地元にも””トラディショナル豆田タウン””があるが？（謎マウント

休憩がてらたい焼きもぐもぐ

後ろ振り返ったら船が

さて帰るk…ｵｵｰｰｰｰｰｰｯなんか駐輪場にイカしたモンツァレッドのクラブマンが止まっているではないか！まったく誰でござるか？こんな”””””オトコのテイストフルバイク””””を停めてるのは
…………………と思ったら拙者のバイクだったでござるw　失敬失敬ｗ　ﾌﾋｯ！

　おしまい。またカメラ持ってどっかツーリング行きたいっすね。

余談 : カメラの分解修理ありえん楽しい

AE（露出？）の仕組み。
　レンズ部にCdSセルセンサっぽいのがあって，それに連動してメーターが動く。
　そしてどうもこのメーターの針の位置でシャッターの開き具合を変えてるっぽい。 pic.twitter.com/9DhidZVyHB

— てぽ丼 (@teppodone) 2021年2月21日

ストロボをポップアップすると，シャッターの絞りの最大値が規制される。これも機構で実現してる。 pic.twitter.com/LGUzE2XunA

— てぽ丼 (@teppodone) 2021年2月23日

　機械式カメラの分解して，その機構を観察し機能を理解しようとすると「はえ～昔の人すげぇな頭いいなBot」になりがちです。実際凄い。カセットデッキや機械式カメラよろしくリンク機構というものはバラしたら仕組みや機能は理解できますが，「狙って設計する」のありえん大変そうですよね。ジャスピンコニカの生まれた1977年なんて当然3DCADなんてなかったでしょうし。
　ジャスピンコニカ分解修理の忘備録はまた別にまとめようと思います。

サービス精神皆無のサービスマニュアル（というか分解忘備録）作ってる pic.twitter.com/aK0zvh1hJw

— てぽ丼 (@teppodone) 2021年2月27日

日記

　仕事がなかなか忙しくて，趣味の工作の時間を捻出する難しさをひしひしと感じています。今まで「社会人になった途端に息絶えたMakerたち」を何人も目にして自分はそうはならんぞと足掻いたつもりですが，そう簡単にできることではなさそうです（当然）
　閑話休題，カメラと言えば年末に JeVois A33 買いましたよ！

爆速オブジェクトトラッキング卍
　つよいな。ラズパイ+OpenCVだと「朝顔観察日記タイムラプス」並みの速度しか出んやったんに。 pic.twitter.com/I9Oksvu53B

— てぽ丼 (@teppodone) 2020年12月27日

　ざっくり説明すると「顔検知やオブジェクト識別等の画像処理」までよしなにやってくれるカメラモジュールです。顔検知やオブジェクトトラッキングのためのアルゴリズム，すなわちエーアイとか機械学習とかシバき込みニューラルネットワークとか，そのへんの難しいことは全部カメラ側がやってくれて，オブジェクトの座標や種類をシリアル通信でベロベロ吐き出してくれます。
　流行りの画像処理みたいなことを手っ取り早くやってみたいのならベンリィなオモチャです。コレでなんか作りたいですね，なんか（語彙力）

GPIO繋いでRaspberry Pi⇔ESP32でシリアル通信（C/C++, ArduinoCore）

Abstract

　Raspberry Pi でカメラから得た情報を ESP32（ArduinoCore）に送信したかったので，シリアル通信をしました．忘備録も兼ねてサンプルコードをここに書いときます．

やりたいこと

• Raspberry Pi が得た情報を ESP32（Arduino Core）にシリアル通信で送りたい
• USBシリアルではなく，GPIOピンの Tx - Rx を繋いでシリアル通信をしたい
• ESP32 も Raspberry Pi 側も C/C++ で実装したい

RPiとESPを「GPIOで通信」し「C++で実装」したかったお話です

環境

下記のボードを使いました．

	詳細
Raspberry Pi	Raspberry Pi 2
ESP32	HiLetgo ESP32 ESP-32S NodeMCU開発ボード2.4GHz WiFi + Bluetoothデュアルモード

　とはいえ例のごとく Raspberry Pi だったら2じゃなくて 3でも4でもZeroでも何でも良いと思いますし，ESP32側もESP32本体が載ってるなら ESP-WROOM-32ブレイクアウトSD+ - スイッチサイエンス やAliexpressで二束三文で売ってそうなボードでも出来るでしょう多分（未検証）

シリアル通信のやり方

1. コード

　RaspberryPi，ESP32 にそれぞれに下記のコードないしスケッチの書き込みを行いました．

Raspberry Pi（送信側）のコード

// serialOnGPIO.cpp　
// 「GPIOを繋いで Raspberry Pi⇔ESP32(Arduino Core) でシリアル通信をする（C/C++）」


#include <stdio.h>
#include <unistd.h>          // sleep()関数を使うのに必要
#include <wiringPi.h>　　// C/C++でGPIOピンを触るのに必要
#include <wiringSerial.h> // C/C++でGPIOピンを触るのに必要


int main(){

  // シリアルポートオープン，ボーレート（19200）はESP32側と統一すること
  int fd = serialOpen("/dev/serial0",19200);    	
  wiringPiSetup();
  fflush(stdout);

  //シリアルポートを開くことが出来たか否かの確認
  if(fd<0) printf("can not open serialport\n");    
  else       printf("serialport opened\n");

  char cnt = 0;
	
  //シリアル通信で1秒おきに cnt の値を送る
  while(1){
    serialPutchar(fd,cnt);              //cntの値を送る
    printf("RPi : send %d \n",cnt);    //ついでにターミナルにcntの値を出力する

    if(255<cnt) cnt = 0;                //ざっくり言うと serialPutchar() で送れるのは 0~255 までなので，cntが255を超えたら0にするようにしてる
    else cnt ++ ;

    sleep(1);                           // 1秒待機
  }
  return 0;
}

# コンパイルと実行
pi@raspberrypi:~/ $ g++ -Wall  serialOnGPIO.cpp -lwiringPi 
pi@raspberrypi:~/ $ ./a.out

ESP32（受信側）のコード

// serialOnGPIO.ino
// 「GPIOを繋いで Raspberry Pi⇔ESP32(Arduino Core) でシリアル通信をする（C/C++）」

void setup() {
  Serial.begin(19200); //ボーレート（19200）はESP32側と統一すること
  Serial.println("start");  
}


void loop() {  
  if(0<Serial.available()){
    char data = Serial.read();  // 受け取った値を入れとく変数
    Serial.print("received");
    Serial.println((int)data);    // 受け取った値をシリアルモニタで表示
  }
  Serial.flush();
  delay(500);
}

注意点1. 書き込みの際は線を抜く

※ ArduinoIDEからESP32にスケッチを書き込む際には，Tx ,Rx の接続を解除しておく（ジャンパーケーブル抜いとく）必要があります（繋いだままスケッチを書き込もうとすると書き込みエラーとなる）．書き込んだあとに元通り結線すればOKです．

注意点2. ボーレートを統一する

　上記コード中でボーレートを”19200”に設定していますが（Raspberry Pi のコードの13行目，ESP32のコードの5行目），このように Raspberry Pi 側（送信側），ESP32側（受信側）のボーレートは統一する必要があります．

2. 結線する

　Raspberry Pi と ESP32を下記のように結線しました．

こんな感じ

ポイントは次のとおりです．

• Raspberry Pi の Rx ⇔ ESP32 の Tx，Raspberry Pi の Tx ⇔ ESP32 の Rxをつなぐ
• Raspberry Pi，ESP32 ともに 3.3V なのでレベル変換等は必要なし

　なお，GPIO - Raspberry Pi Documentationによると，Tx，Rx の配置は8番，10番ピンに充てられています．

画像はGPIO - Raspberry Pi Documentation（2020-09-12閲覧）より引用

3. プログラムを実行し，シリアル通信を行う

1. 結線がちゃんと出来ているか確認する

　スケッチを書き込む度に「結線を外す→ESP32にスケッチをアップロードする→アップロード後に再度結線する」…という手順を踏む必要がありますが，僕は94割の確率でRxとTxを逆刺ししてしまいます．

2. RaspberryPi側の送信プログラムを実行する

　スケッチを書き込んだ後に，RaspberryPi 側の送信プログラムを実行します．

pi@raspberrypi:~/ $ ./a.out

　そうると，ターミナルに「RPi : send （0~255の数字）」が1秒おきに表示されると思います．

3. ESP32のシリアルモニタで，RaspberryPi側が送った数字を確認出来れば成功

　最後に，そのまま（RaspberryPi側のプログラムを実行したまま）PCとESP32をUSBケーブル等で繋ぎArduinoIDE等からシリアルモニタを開きます（ここでもボーレートは19200）．ここで，RaspberryPi側が送った数字と同じ数字がシリアルモニタに写っていればシリアル通信成功です！

www.youtube.com

ポイント

　ポイントと言うほどのこともありませんが，メモ書き程度に記しておきます．

Wiring Pi を使った

　今回，C/C++でシリアル通信を行うため Raspberry Pi 側（送信側）のプログラムに「Wiring Pi」を使いました．
　 wiringpi.com
　Wiring Pi は，Raspberry Pi の GPIOピンをC言語で操るためのライブラリで，その中にシリアル通信を行うための便利機能も含まれています．上記コード中では6, 7行目でインクルードし，13, 14, 25行目でWiring Pi のライブラリからシリアル通信を行っています．

　Wiring Pi のインストール方法等はググれば出てくるので適当に調べて下さい．

Raspberry Pi ⇔ ESP32 間の通信と，ESP32 ⇔ PC（シリアルモニタ）間の通信で同じチャンネル使うのあんま良くなさそう

　ここの項はかなり推測まみれのお話なんですが（リファレンス読め）…

　上記のコードでは「Raspberry Pi ⇔ ESP32 間の通信も，ESP32 ⇔ PC（シリアルモニタ）間の通信 も，たった1つの同じ”Serial”オブジェクトで行っている（同じチャンネルを使っている）」といった振る舞いをしているような気がします．
　要は「ESP32から見たときに，1つのチャンネルを使ってRaspberry Pi と通信をし，シリアルモニタとも通信しているんじゃないか」ということです．（要出典）．

　本来，シリアル通信（UART）とは1対1通信のための規格なので，あまりこういうお行儀の悪いことはしないほうが良いんじゃねぇかなァ～って気がします．無用なトラブルを未然に防ぐ的な意味で．
　

じゃぁどうすればええねん

　ESP32には3チャンネルの Hardwareserial が備わっている*1ので

• Raspberry Pi ⇔ ESP32 間の通信に UART0 を
• ESP32 ⇔ PC（シリアルモニタ）間の通信にUART1を

　といった感じでRaspberry Pi ⇔ ESP32 間，ESP32 ⇔ PC（シリアルモニタ）間で別々のハードウエアシリアルを割り当ててあげればいいんじゃないでしょうか．しらんけど*2．
qiita.com

int 型の数字とか送ろうと思ったらもうひと工夫必要

　本記事のコードでは char 型すなわち 0~255 の範囲でしか数字を送れませんが，それより広い範囲の数字を送ろうと思ったらもうひと工夫必要です．一応，出来るには出来たので気が向いたら記事書きます（2バイトint （最大 32767）の情報をやりとりしてる様子）．

参考文献

• ESP32のシリアル出力をラズパイで受信する – zoe log，2020-09-10閲覧
• Raspberry Pi と Arduino をUSBシリアル通信（C言語版・その1） - とある科学の備忘録，2020-09-10閲覧
• Arduino同士で文字列をシリアル通信する方法 - Qiita，2020-09-10閲覧
• Raspberry Pi でシリアル通信 – 或る阿呆の記，2020/09/09閲覧
• 
  
  
  
  
  

日記

てぽどさん「聞いてよアカネチャン」

　ふと久々にウンコジャマーの動画見たら，知らんうちにニコニコ兵器開発局のタグランキングで1位取ってました．しかも今年の3月．嬉し半分，なんで今さら？？という疑問も大きいです（投稿したのは2018年）
　とはいえ，動画を色んな人に見てもられることは工作動画マンにとってはこの上なく嬉しことです．ありがとうございます．もっと見て下さい（視聴推奨）．
　
ウンコ妨害装置を作ってみた【ウンコジャマー】 - ニコニコ動画
ウンコ妨害装置を作ってみた【ウンコジャマー】, YouTube
　

*1:Arduino-ESP32 Serial通信 - Qiita，2020-09-10閲覧

*2:というか，最初これ（1つのチャンネルで2方向に通信するのは）出来んでしょと思い込んでたけど，適当にやってみたら出来てしまったのでビビった

VideoCapture cap(0) 実行時にフリーズする問題(OpenCV, C++)

Abstract

　USBカメラから取り込んだ映像をOpenCVでアレコレ触ろうと思ったのですが，実行時に"VideoCapture"コンストラクタを呼び出した段階でフリーズする（コンパイルエラーも実行時エラーも出ずただフリーズするのみ．）という現象が見られました．結論から言うと，「どうもこれはカメラ側の問題っぽい」という結論に至りました．

冷やしOpenCVはじめました

事象・概要

　「冷やしOpenCVはじめました！」…かったんですが早速壁にぶち当たりました．以下事象の詳細です．

やりたかったこと

　Raspvberry Pi 上で OpenCV を使って USBカメラからの映像を取り込みたかった．

やったこと

1. Raspvberry Pi に OpenCV4 をインストールしUSBカメラを接続した．
2. コード（後述）をコンパイルした．このときコンパイルエラーは発生せず．
3. 実行したところ，VideoCapture クラスのオブジェクト生成（10行目）周辺で処理が止まった．このとき実行時エラー，ワーニングは発生せず

コード*1

/* camera.cpp */
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main(){
　cout << "Handle USBcam with OpenCV4" << endl;
　VideoCapture cap(0); 　//USBカメラを扱うためのオブジェクト生成． どうもココで止まってるっぽい．

　if(cap.isOpened())　cout<<"succeeded to open camera \n"<<endl;
　else　　　　　　　　　cout<<"faild to open camera \n"<<endl;

　return 0;
}

コンパイルと実行結果

pi@raspberrypi:~/  g++ `pkg-config --cflags --libs opencv4` camera.cpp
pi@raspberrypi:~ $ ./a.out 
Handle USBcam with OpenCV4
_                            #←ずっとこのままウンともスンとも動かない

これが発生した環境

	仕様	備考
OpenCV4	C++ V4.0.0	こちらの手順に従ってインストールした OpenCV4 for Raspberry Pi - Qiita
Raspberry Pi	Pi2
USBカメラ	HD UVC	大昔にAliexpressで買ったやつ 720P HD Video Surveillance UVC USB Camera mini usb Camera module CCTV PCB Board CMOS pc webcam support Windows pc free shipping|cctv pcb board|module cctvcamera mini usb - AliExpress

ジャンクの箱からボワッと～（ﾎﾞﾜｯﾄｰ）　怪しいカメラが登～場～

解決策（？）と分かったこと

　電気屋行って適当なUSBカメラ"UCAM-C310FBBK（ELECOM）"買ってきて付けたら動きました．「何じゃそりゃ」と思うかもしれませんが，そんだけです．Aliexpressで買った例の中華カメラ（以下，「中華カメラ」）を刺したら上記不具合が発生し，UCAM-C310FBBK（ELECOM）を刺したら普通に動くという現象が確認されました．
　www.elecom.co.jp

分かったこと

以上のことから，次の事がわかりました．
　OpenCVとUSBカメラには相性みたいなのがあり，相性が悪いと実行時にVideoCapture オブジェクトを生成した段階でフリーズすることがある．

　今回「USBカメラを変えたら動いた」という所まではわかりましたが，「じゃぁ何故，中華カメラでは動かなかったのか」という所まではわかりませんでした．もしかすると，OpenCV側の設定やパラメータを弄ったら中華カメラも動かせるのかもしれません．が今の所私はそこまでたどり着けてません．あとでドキュメント読みます．

質問コーナー

Q. それカメラが壊れてただけでは？

　それがそういう訳でもなさそうです．Raspvberry Pi に中華カメラを接続し，mjpg-streamer（ストリーミングするやつ）を起動したところ，普通に中華カメラからの映像を配信できました．よってカメラが壊れたわけではないみたいです．

Q. オブジェクト生成時の引数（デバイス番号？）が違うんでは？

　上記のコードの10行目，VideoCapture cap(0); について，VideoCapture クラスのオブジェクトを生成するときに，引数にはUSBデバイスの番号（？）を指定する必要があります（"cap(0)"の"0"の部分）．　この数字は大概の場合は”0”ですが，USBカメラの接続状況によっては”1”や"2"等，適切な番号を指定してあげる必要があります．
　当然間違ったデバイス番号を指定すると実行時にエラーが出るのですが，その場合は明示的にちゃんと下記のエラー文が表示されます．

pi@raspberrypi:~$ ./a.out　# 10行目を VideoCapture cap(1); に変えたコードをコンパイルしたやつ
Handle USBcam with OpenCV4
[ WARN:0] global /home/pi/opencv-4.2.0/modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (1759) handleMessage OpenCV | GStreamer warning: Embedded video playback halted; module v4l2src0 reported: Device '/dev/video1' is not a capture device.   
[ WARN:0] global /home/pi/opencv-4.2.0/modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (888) open OpenCV | GStreamer warning: 
unable to start pipeline
[ WARN:0] global /home/pi/opencv-4.2.0/modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (480) isPipelinePlaying OpenCV | GStreamer warning: GStreamer: pipeline have not been created
[ WARN:0] global /home/pi/opencv-4.2.0/modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (887) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video1): can't open camera by index
faild to open camera 

　このようにデバイス番号の指定を間違えた場合は，ちゃんとエラーで「1番にはUSBカメラ繋がってないやで（三行目の" Device '/dev/video1' is not a capture device. "）」と教えてくれますが，今回はエラーも出ずにアボートもされず，ただ止まるのみという状況だったので，コレとはまた別だと思います．

//---------------------------------

　「USBカメラ自体は生きている」「エラーが出ない」が重なった結果，「原因は分からんけどUSBカメラが動く...ってことは，問題はUSBカメラ以外のどっか別の所に問題が有るんやろ！」と思ってトラブルシューティングするという最悪のムーブをしてしまいました．志村後ろ ！原因はそこや（足元！！
　ともあれ，これでようやくUSBカメラを使った顔検出ができるようになってめでたしめでたし．

流石に服着た（USBカメラからの映像で顔検出するやつ）
（OpenCV4, RaspberryPi, c++） pic.twitter.com/AAVw96yHY0

— てぽ丼ｰﾙｽﾞ💃ﾌﾛﾝﾄﾗｲﾝ（御宅前線🔫 (@teppodone) 2020年8月22日

日記

アカン時間がもりもり溶けていく…「次コレやらなきゃ」「それ作ってるうちにアッチの工場を上位互換設備に置き換えなきゃ」ってしてたら辞め時見つけられなくなって無限に時間がなくなる pic.twitter.com/3cGpXspXUT

— てぽ丼ｰﾙｽﾞ💃ﾌﾛﾝﾄﾗｲﾝ（御宅前線🔫 (@teppodone) 2020年5月16日

　ファクトリオやりてぇ～～～　生産ライン引きてぇ～～～～～！！！！！
　
　あのですね，GWの暇つぶしにゲーム買ったんスよ．無人の惑星で工場の自動化ラインを引くゲーム「ファクトリオ」．
　もうニッチな沼感がぷんぷんしますが，お察しの通りとんでもない沼地でして．製品ができるまでのリードタイムを計算して工場ラインのレイアウト設計を最適化したり，生産のボルトネックになってる部分を改善したり，時間的効率 VS 歩留まり どっちを優先させるかとか考えたりの，常に「現状でも十分だけど，もっと効率化できる方法は無限にある」が存在するタイプのゲームです． 　な　ん　で　す　が　…　ファクトリオ入れて遊んでたメインPCが5月末にご臨終しちゃって．その日からHDDのなかに眠る僕の工場は，今日のいままで生産停止してるんすよね…　工場再稼働に向けてゲーがミングする感じのPCを組みたいんですが，でもシンゾー君*2の給付金はクラブマンの輸送費とGP100TT（タイヤ）と3Dプリンタに使っちゃったしなぁ…

せんきゅーｼﾝｿﾞｰ…日本経済10万1千までキッチリ回したぜ…(3D🍮は中国製だけど許して)

*1:参考URL：「【初心者向け】USBカメラで撮影した動画をリアルタイムで顔検出（https://qiita.com/yutoakaut/items/6787aed37721a8a22f64，2020/08/24閲覧」

*2:2020/08/28 19:13 追記 上記の記事は一週間前ぐらいに書いて予約投稿セットしてたんだけど，今日仕事から帰ってきてニュース見て．まぁ驚いたわ．今まで長いことお疲れさまでした．ありがとうございました．どうかお体を大事にされてください．

C35AF”ジャスピンコニカ”でアレコレ撮ってみた📷💥

Abstract

　写真の知識が1Åもない素人が，はじめて買ったカメラ「コニカ C35AF（通称”ジャスピンコニカ”）」でアレコレ撮ってみたという記事です．実際に撮った写真とともにシロウトインプレッションが述べられています．

カメラが急に欲しくなりました

　2019年冬のことです．手動で巻いてマニュアルでピントを合わせてバネの力でシャッターを切る，機械じけけの古式ゆかしきカメラが欲しくなりました．
　「撮影機能付きゼンマイオモチャがほしい自分」VS「”#ファインダー越しの～云々”みたいなキラキラした連中の仲間入りはしたくない自分」の格闘を1分ぐらい続けた挙げ句，ヤフオクでC35AFを落としました．いきなりフィルムカメラに手を出してますが，いわずもがな一眼レフもコンデジもミラーレスも何も持ってません．完全初心者です．

沼への第一歩

フィルム入れずに空打ちして遊んでたら1時間潰れた

　C35AFは「オートフォーカス機能を持った世界初の市販カメラ」として1977年に発売され，その手軽さから「ピンボケさんさようなら…」というコピーとともに大ヒットした名機*1．C35AFの発売日11月30日が「オートフォーカスの日」に定められていることは非常に有名な話です．

…なんてことはググれば出てくるので置いといて，個人的にメッチャ好きなのがココ．

これが""""自 動 焦 点 合 わ せ（オートフォーカス）😎😎😎😎"""" pic.twitter.com/MsfmUwlQ5g

— 鍛冶屋てぽ丼 (@teppodone) November 27, 2019

　被写体との距離はセンサーで電気的に測るくせに，ピント調整はバネとリンクの機械式（サーボモータ不使用）なんすよね．そしてシャッター切った後に対象との距離が機械式の針（レンズ横の赤いメーター）で表示されるんですよ．
　男気あふれる機械式ピント調整機構．こういうとこ時代を感じられて好きです．測距センサー代わりにシャッターを空打ちして遊んでたらゆうに1時間ぐらい潰れました．

【作例】アレコレ撮ってみた（スタンプ加工，縮小以外の加工なし）

　C35AFのすごいところは距離を測れるだけではありません．なんと写真も撮れます．というわけで早速フィルムをセットして街に飛び出してみました．

被写体：風景

大学近くの公園から撮った一枚．右側に西原工業団地が見える．

電照菊．うるま市あたりだったかな？ともかく怖かった．

飛行機．たぶん普天間基地から飛んでるヤツ．ちゃんと撮れてて驚き．

被写体：モノ

学内に咲く…一輪の花ッ！
　北食堂と工学部の間の街路樹．何の花かわかる方いたら教えて下さい．

研究室から見えるアンテナ（左）とクラブマン（右）．縦撮りもばっちり．空の鮮やかさがたまらん（正直フィルム舐めてた）．

これは昭和94年，当時モノのZRX．

昭和のカメラ（C35AF）で平成のバイク（リトルカブ）を令和元年に撮った一枚．
　フラッシュの効果もバツグン．

被写体：人

domino君，R君と三人で年越しスキー旅行に行ったときの写真．
完全に80年代の雰囲気だが撮ったのは2020年1月1日．

コッチはまた別の飲み会．暗い店内でフラッシュ無しでも「誰が誰だか分かる」レベルで撮れてる．

　これ超楽しい．シャッターを切る感覚，現像するときのワックワク感．たまんないです．
そんなこんなで大活躍のジャスピンコニカ君ですが，今どうなっているのかというと…

不動！！！！！！

何もしてないのに壊れました（マジ）

症状

• シャッター切れるけど，AFが作動しない
• シャッター押してもファインダー内のLEDが光らなくなった
• フラッシュは今まで通り動作する

　 です．電気系が死んでるってことは多分AEも効いてない事でしょう．まだフィルム二本分しか撮ってないしまだまだ活躍してもらう気満々だったので非常に悲しいです．まぁでもヤフオクだし中古だし仕方ないかぁ．

そうして僕はまた泣きながらレストアをするのです．
「僕は動くバイクに乗りたいし撮れるカメラで撮りたいの💢💢💢」

2021-03-13 加筆

修理しました✌✌　なんか開けてバラしたら治ったわ（適当）

teppodone.hateblo.jp

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日記

　修士論文を執筆し終え，最終発表が終わり，無事合格の判定をもらいました．細かな修正をしてつい昨日，製本の発注をおこなったところです．そして今は引っ越しの準備と片づけに追われています．今日まですごしたこの部屋，この沖縄の空気感，研究室の床のシミ，湿度が高くなると結露でビチャビチャになる大学の廊下．すべてが最後と思うと恋しく，またこみ上げてくるものがあります．6年も住むと湧くもんですね愛着．
　沖縄を去る日まで，一日一日を大事にしていきたいものです．
　閑話休題．年末にスキーに行った話です．上記の写真でもﾁｮﾛっと触れてますが，2019/12/30～2020/01/02の間にdominoとRと僕で男三匹「オタク年越しスキー旅行 （The end of Kotoshi Otaku Ski Travel #TKOST hashtag on Twitter）」に行ってまいりました！！

最新ゲレンデ情報です#TKOST@dominodaosi106 @tessecraft_R @teppodone pic.twitter.com/BfewwerQBp

— てぽ丼 (@teppodone) 2019年12月31日

郡上八幡城 pic.twitter.com/3lUJbk1btx

— てぽ丼 (@teppodone) 2020年1月2日

　たぁのしかったなぁ．終始 domino（スキー経験者）に頼りまくってましたが．ホント彼には頭が上がらない思いです．スキーの喜びを知ってしまい，これまた来年からの財布事情が危うくなりそうだなぁというお気持ちでした．

*1:コニカの歩み 1977 | コニカミノルタ製品アフターサービス - 株式会社ケンコー・トキナー，2020-02-24閲覧

ミニ万力とヤスリでなめた皿ネジ（鍋ネジ）を外す

　昔からある方法でしょうし1ミリも新規性のあるお話ではありません．ただ自分用の忘備録として整備記録もかねて記録しておきます．

あらすじ

本日の進捗状況です。

皆さんも固着ネジをショックドライバーで外す時は「真心込めて力いっぱい」シバきましょう😇😇😇

クソが😇😇😇😇 pic.twitter.com/2PtMup8Wt4

— てぽ丼電機カブ好き会社🏍HA02四速化中 (@teppodone) November 3, 2019

　固着ネジをショックドライバ―*1で外そうとしたらビットの先端が折れてしまいました．メロスは激怒しました．必ず，カブのオイルポンプのナベ小ねじを除かなければならぬと決意しました．

用意するもの

• ヤスリ（金属削れるやつ
• 万力とか

1. 鍋ネジ（皿ネジ）の頭を小判型に削る

　こんな感じで固着ネジの頭をヤスリで削って小判型にします．削った2つの面をなるべく平行にするのがコツです．

ヤスリでネジの頭を削ります．写真で見えてる面の反対側（裏側）も削ります．

削ったネジを上から見た図．2箇所を互いに平行になるよう削り，小判型にします．

2. 万力でネジの頭を挟んで回す

　小判型に整形した皿ネジの頭を万力で挟んで思いっきり回します．力こそパワーです．

💪💪💪💪💪💪

3. お好みでラスペネや炙り，急冷と組み合わせる

　固着ネジ外しの定番として，「ラスペネ等の潤滑浸透剤をスプレーする」「バーナーで炙る」「炙ったあとにネジだけ急冷する」等ありますが，これらの手法と組み合わせて万力挟みねじ回しするのも良いでしょう．ちなみに僕は，「ネジの頭を小判型に成形→ターボライターで炙り→パークリぶっかけて急冷→万力で回す」までやって，やっと取れました．

学び

1. ショックドライバーのビットはちゃんとしたメーカーのものを使いましょう💩
2. ネジザウルス持ってればこんなことしなくても取れます多分

っていうか何で六角じゃないんだココ

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日記

　僕の「リトルデヤング4速HA02Eカブ（？）」ですが，とりあえず走るようにはなりました．カチャカチャ異音がなっている点以外は，スムーズに4速まで入り快適な走りができています．もうすぐ最初の慣らし運転の100キロが終わろうとしてるところです．またこれも後日記事にしますね．

よっしゃぁぁあ！！！
　夜明けとともにO/Hしたキャブを組んでキック！！！一発百点燃調！！！！そして恐る恐るシフトアップ！！！！！
　1…２…3………4！！！！四！！！！よん！！！！憧れの四速！！！！！！ミッションの動作問題なし！！！！

　ｲｲｲｲﾔｯﾌｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰｰｳ！！！

— てぽ丼電機カブ好き会社🏍HA02四速化中 (@teppodone) November 11, 2019

　次．別件ですが近い年のフォロワーが，プロポーズに成功したり，入籍したり，式を挙げたり．そんな話を今月だけで4件ぐらい聞きました．【2019-11-30加筆】さっき5人に増えました．まじかよ．
　大変喜ばしく祝福の気持ちで胸いっぱいな一方，誰に急かされているわけでもありませんが焦りを感じてしまうというのが人間というものです．

*1:ハンマーで叩く方の「インパクトドライバー」

🎂当ブログは創立7年を迎えました。

煙たがられて8年目

　2012年11月27日，第一本目の記事から数えて当ブログは7周年を迎え，8年目に突入しました．
　
　 2012年11月27日当時，私は高校二年生．まだ科学部でエリンギの研究してた頃のお話です．あれから7年もの年が立ちました．正直ここまで続くと思ってなかったので大変ビビってます．

累計アクセス数，88万  

ここ一年（2018/11/27~ 2019/11/26)

• ユーザー数 80855人（前年比-13.24％）
• ページビュー136169PV（前年比-15.79％）

累計（2012/11/27~2019/11/26）

• ユーザー数446298人
• ページビュー882971PV

　大変嬉しいことに，この一年間で8万人もの方が当サイトを訪れてくれました．7年間の累計PVに至っては約90万．来年には100万PVを達成しそうな勢いです．

ポエム

　最後に作品を発表したのが一年半前（ウンコジャマー）。
　大学院生になってからというもののなかなか作品らしい作品は作れておらず，ブログの更新すらまともに出来ていなかった。にもかかわらずこうして多くの方がウチにいらっしゃってくれるのが嬉しくもあり恥ずかしくもあります。

　ところで弊学の一年生で自作ドローンを趣味にしている方が居て，先日，彼の練習風景を見学させていただきました。彼のドローンの操縦技術もさることながら，私が惹きつけられたのは「ドローンを自作する」という行為そのものです。

　最も，彼は「いやぁ自作いうても通販でパーツ集めてきただけですし，制御ソフトもGitHubから落としてきたやつです。4アマ（ドローンに搭載したカメラの映像をリアルタイムで手元の画面に飛ばして操縦するために必要）も全然難しくないっすよ」と謙遜してましたが全然そんなことない。

　パーツを選定し，ブラシレスモーターをぶんまわし，ドローンの実機を飛ばしながらその都度PIDゲインを調整し，面倒な法規周りをみっちり勉強する。私に見せてくれた華麗なフライトができるようになるまでに，彼は一体何枚のプロペラを壊し，何個のリポを孕ませ，いくらの資金と時間をつぎ込んだのでしょうか。私にはわかりませんが少なからず試行錯誤や改善，創意工夫を繰り返したことでしょう。

　そういうことをしてきた人と交わすオタクカンバセーションは自然と弾むものです。気づいたら「ドローンを始めるには何が必要か」を教えていただくまでに話が盛り上がってしまいました。

　で，なぜそんな彼の話をするのかというと，彼いわく「僕，中学の頃にてぽ丼さんのブログ（当ブログ），（と「EML製作記録（仮）」，ASPさんのブログ）見てたんすよ～～」とのこと。恥ずかしい6割，残りの94割が嬉しかったのが正直なところです。

　と同時に，ウンコジャマー以降，何も作れていない自分はどうなんだという自責の念が湧いてきました。

　彼はNT札幌に出展するらしいですが「お，このドローン作った人知ってるぜｗ俺の知り合いｗ」と彼のふんどしで相撲をとるのも悪くありません。でもやっぱりオトコと生まれたからには，僕も自分の作品を。自作のヘンテコ作品を作って発表し「うわアイツ，ウンコジャマー作ったアイツが今度は”おっぱいスカウター”作ったぞ」と後ろ指さされ，奇異の目で注目を浴びたいですね！

　スローペースにはなってしまいますが，まだまだ作りますヨ！応援よろしくおねがいします　:D

【デヤング（Dyang）】怪しい中華4速ミッションをHA02にぶち込む-その1

闇市ヤフオクで中華4速ミッション落としました

なかなか触る時間なかったため報告が遅れてしまいましたが，コレが怪しい中華4速こと

「「デヤング（Dayang）製4速ミッション（社外シフトドラム，社外シフトアーム，ガスケットその他セット」」

使えるかゴミかは組んでみてのお楽しみ！これぞ一万円のリアルガチャ！！乗るか反るかの大勝負！！！ pic.twitter.com/t1Ah7YjCo2

— てぽ丼電機 カブ好き会社 (@teppodone) October 19, 2019

　絶賛近代化改修中だったリトルカブさん．破断してしまったキックリターンスプリングを交換すべくパーツを注文したのですが，「どうせ腰下開けるんだし」を大分名義にベアリングを買い，オイルシールを買い，あれよこれよと手を滑らせてしまい勢い余って「Dayang製4速ミッションセット」も買ってしまいました。仕方ないね。という訳でレビューもとい徹底的に斬ってインプレッションしていきたいと思います．

セットの詳細

　セットの中身は4速ミッション（Dayang），社外シフトドラム，社外シフトアーム，シールやパッキンとガスケット類でした． 残念ながらヤフオクで落としましたので，これ以上の詳細は不明です。しかしそうは言っても始まらないので詳しく見ていきましょう．

C100EXっぽい4速ミッション（デヤング，Dayang製）

デヤング（Dayang）4速ミッション

• メインシャフト歯数　12T，17T，21T，24T
• カウンターシャフト歯数　34T，29T，26T，23T
• ギア比　2.8，1.7，1.2，0.96

　となっており，タイカブ（C100EX，前期型）の互換ミッション（コピー品？）であることが伺えます．

カウンターシャフトの比較

HA02のカウンターシャフト（上），Dayang4速のカウンターシャフト（下）

　上がカブ90（HA02）で下がDayang4速のカウンターシャフトです．Dayang4速のほうが全長が2ミリほど長く，Fスプロケをはめる溝が数ミリほどずれているのが確認できます．いわゆる「タイカブ（C100EX）のミッションをカブ90（HA02）に入れるときはチェーンラインが2～3mmズレるから，適当なワッシャー噛ませて修正しなさい」は，これのことだと思います多分．

【ココがすごいぞ中華ミッション】コショウ挽けそう（リング類，ワッシャー類の比較）

【ここが凄いぞ中華ミッション】

製粉機かよ（）
ゴリゴリ言ってるぞ pic.twitter.com/Df8otwhPot

— てぽ丼電機 カブ好き会社 (@teppodone) October 19, 2019

　早速ですがメインシャフト，カウンターシャフトを全バラして再びもとあった通りに組み直したら，なんとゴリゴリと音を鳴らすコショウ挽きが完成してしまいました（動画）。どうやら1速と2速の間にクリアランスがなさ過ぎてギチギチになってるのが原因っぽいです。おっかしいなぁと思いつつ，スナップリング，スプラインワッシャー，ワッシャーを比較してみたところ，下記のような結果が得られました。

HA02（左），Dayang（右）のリングとワッシャー類の比較

　注目すべきは「同じメインシャフト用のスプラインワッシャーでも厚みが微妙に違う」「同じカウンターシャフト用のワッシャーでも厚みが微妙に違う」が発生してるという点です。トラップでしょ。いやもしかしたら，元からそういうもの（＝そもそもタイカブのミッションがそういう設計になってる）んでしょうか。メロスにはわからぬ。現在のコショウ挽きモードでは，1速と2の間に t 1.35 のスプラインワッシャーが挟まっており，これを HA02の t 1.10 のスプラインワッシャーに交換したら，きちんとスムーズに回転するようになりました(もちろんデヤング純正の t 1.15 のスプラインワッシャーに差し替えても動きました。でもどうせなら日本製の部品使ったほうが良さそうな気がしたので HA02 のスプラインワッシャー入れました)。

中華シフトドラム（メーカー不明）

　端面のバリや謎のキズ等，いろいろ雑な作りであることが伺えますが…

【ココか凄いぞ中華シフトドラム】ヒトデプレートに刺さる方もピンの長さが違う

何故か違うピンの長さ

　これ。シフトドラムのヒトデプレート（ヒトデと言うか星みたいな形のプレート）に2本のピンが刺さるのですが，何故か左右で長さの違うピンが刺さってました。短い方は，短すぎてヒトデプレートの穴の深さ半分ぐらいまでしか到達してません。二本ともHA02のピンに交換しておきました。
　ちなみに，ヒトデプレートに刺さるピンの一つ外側に5本のノックピンがありますが，これは1つの穴だけ浅くなっており，その穴に刺さるピンは他の4本よりも短くなっています。そういうもんらしいです。例によって短くない方の4本のピンもHA02のシフトドラムから取り外したものを入れておきました。

中華シフトアーム（メーカー不明）

問題なく使えそうな中華シフトアーム（上）

　これは問題なくちゃんと使えそうです。チッおもんねーの

オイルシール，パッキン，ガスケット類

　「人は粗悪なシールを使い，涙とオイルをこぼすことで成長するものだ」ってCoDのキャンペーンモードで死んだときの画面に書いてたので，セットに含まれてた出処不明のシール類は使わずオイルシールとパッキンは純正部品を，ガスケットはキタコのを買ってきました。【2019-10-29 加筆】有識者のアドバイスで気づいたのですが 6V車用のガスケット買ってしまってたっぽいですʅ（◔౪◔ ）​ʃ

ざっと見た所こんな感じです．

　これ果たして無事にHA02に付くのでしょうか…？？
　いやでも無事に自走状態になってくれないと実家まで持って帰れません．がんばります．

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日記

　気づいたら24になってました．最近…というかここ一年ぐらいずっと考えているのですが，「昔に比べて1年あたりの成長速度が下がった」気がします．
　大学3年～4年あたりの「ETロボコン→院試→留学生チューター」だった頃は，「ヒィヒィ泣き言言いながらも，何だかんだ言ってプロジェクトを乗り越えた後には何かしらのスキルが身についてる」という実感があったのですが，ココ最近はあまりそれを感じられません．何かどうも「ヒィヒィ泣き言言わなきゃいけない環境に，この身を投げるのが怖い」と思ってしまっている自分が居ます．
　「若気のイキリ」という免罪符が使えるうちに，もっと色んな事にチャレンジしなきゃ駄目だなぁというお気持ちです．

お問い合わせﾋｮｰﾑも設置しました．

　食欲の秋，運動の秋．そして学会の秋です．
　今月30日に前刷り提出期限を控え佳境に突入したわけですが，運動方程式に誤食が見つかってさぁ大変．これから私，どうなっちゃうの～～というお気持ちです．

　さて本題ですがはてなブログの営利目的での新ガイドラインが発表されました．　
help.hatenablog.com
　要約すると「ブログで収益得てるマンは，その収益の大小に関わらず連絡先を明示（メールアドレスの記載やお問い合わせフォームを設置）しましょうね～」というお話です．

　本ブログも，雀の涙ほどの収益を生んでくれる広告を一応貼ってます．「💰こっちは僕のラーメン代にします🍜」の部分とか「日記直前のamazonの商品リンク」等です．
　この機会に広告ぜんぶ引っ剥がそうかと思ったのですが，記事数が200弱もあると知って面倒臭がって放置してて…放置してて…．

　気づいたら新ガイドライン施行の日がやってきてしまい大急ぎでお問い合わせフォームを設置したというわけです．

forms.gle

　PC画面では，サイドバー 「🌏Tepopedia」内に「お問い合わせﾋｮｰﾑ」というリンクを設置しています．
　以上！お知らせでした．

クラブマンのFブレーキスイッチを修理してみた忘備録

　クラブマンのフロントブレーキ握ってもブレーキランプが点灯しなくなった（でもリアブレーキ踏んだら普通に点灯する）ので，ブレーキスイッチを分解清掃しました。その忘備録になります。

必要な工具

• ＋ドライバ
• ワイヤーブラシ，接点回復剤

修理工程

ブレーキスイッチを取り外す

　ブレーキスイッチはブレーキレバーの裏側でプラスネジ1本で止まっています。このネジを外しハーネスとつながってる2つの端子を引き抜くとブレーキスイッチ単体を摘出できます。

ここの裏側にブレーキスイッチがある

これ。プラスドライバー1本で止まってる

　ケーブル（端子）を引っこ抜くと，ブレーキスイッチの「スイッチだけ（部品単体）」を取り外せる。

取り出したブレーキスイッチ（単体）

今回の不具合の原因は，端子のサビによる接点不良でした

　御年25歳のクラブマン。端子が見事に錆び…というか半分朽ちてました。ひっでぇ。端子のサビをワイヤーブラシで落として接点回復剤（KURE(呉工業) コンタクトスプレー(300ml) 接点復活剤 1047 [HTRC2.1]）吹いたら復活しました（当然）。めでたしめでたし。

さびっさびやんけ。

サビ落としてコンタクトスプレー吹いたら復活しました。

　一応，ブレーキスイッチの部品単体でも売ってるみたいなので，壊れたらときのためにストックしときます。

NTB(エヌティービー) SSH-01 ストップスイッチ

　ちなみに ブレーキを握っていない状態でスイッチが押される（ブレーキランプ消灯） ですので，スイッチ押したときにブレーキランプが消え，離したときにブレーキランプが点灯するの は正常な動作です *1

日記

　先日，関西に行く機会があったのですが，帰り際に domino（dominoTECH@█████💢 (@dominodaosi106) | Twitter）とごちうま（ごちうま (@gochi_uma) | Twitter）がご飯もとい「濃縮梅田観光」につれてってくれました。　ありがとう～～～～～～。 　「この橋ができるまで，駅からヨドバシ行く道中で遭難した人が跡をたたんくてな」みたいな話をしながら，連絡通路（？）を通りヨドバシへ行き，iPadにお絵描きしたりとかしたり，ちょっと移動してたこ焼き立ち食いして，ミックスジュース飲んで，地下ダンジョンを連れ回されてアーケード街を歩いて，はじめてのおつかい（地下ダンジョン通って駅まで帰れるかなチャレンジ）しました。 　惜しむらくは，僕が事前に「関西行くで～～」って言ってなかったせいでドタバタ観光になってしまったこと。
　ほんまそういうとこやぞ俺～～～。 　何が嬉しいって，今回僕が関西行くってことを知るやいなや「てぽどん遊ぼうぜ」ってヒョイッと誘ってくれたのが嬉しくて。こういう繋がり，大事にしていきたいと思う次第です。　

 

 #飯飯飯 #ｲﾋｲﾋのｲﾋｰｼﾞｮ└(՞ةڼ◔)」

dominoと馬に連れられて濃縮大阪観光してきた…たこ焼きとミックスジュースと地下ダンジョンはじめてのおつかいʕ̡̢̡ʘ̅͟͜͡ʘ̲̅ʔ̢̡̢ pic.twitter.com/ILZqCyzgjF

— てぽ丼 (@teppodone) 2019年7月23日

*1:握ったときにスイッチを押してブレーキランプが光ると思い込んでたせいで時間食われた